L´histoire du château remonte au XIIIe siècle, lorsque la famille Lichstenstein fonda le bourg du « vieux Lichtenstein ». Il fut détruit deux fois, durant la Reichskrieg en 1311 et en 1381 par les troupes de la ville libre (Reichstadt) de Reutlingen. La deuxième fois, le bourg ne fut pas reconstruit et tomba en friche. En 1802, le roi Friedrich I. de Württemberg y fit bâtir un pavillon de chasse. Le comte; collectionneur d'armes, d'armures et de peintures avait besoin d'un lieu ou entreposer sa collection. Il fut impressionné par le livre "Lichtenstein" de Wilhelm Hauff (paru en 1826) et voulut transformer le pavillon de chasse en château du temps de la chevalerie. C'est pourquoi le château fut reconstruit entre 1840 et 1842 dans cet état d'esprit, et d'après les plans de Carl Alexander Heideloff. Les seigneurs principaux du château de Lichtenstein sont les héritiers de son concepteur, les ducs d'Urach (une branche de la famille Wurtemberg. 1837–1869: Wilhelm Graf von Württemberg,Duc d'Urac à partir de 1867 1869–1928: Wilhelm Karl von Urach 1928–1981: Karl Gero von Urach 1981–1991: Karl Anselm von Urach seit 1991: Wilhelm Albert von Urach